ivdon3@bk.ru
Приведен дополненный алгоритм построения иерархической карты высот для систем технического зрения, использующих стереокамеры как основной датчик. Рассмотрены основные виды препятствий для роботизированной платформы и критерии их обнаружения и классификации. Разработан критерий для разбиения ячеек по оценке их заполненности и критерий определения препятствий по перепаду высот. Показаны преимущества карты с изменяемым размером ячеек перед постоянным размером на модельных данных, а также результаты работы базового и дополненного алгоритма на реальных данных.
Ключевые слова: модель проходимости, карта высот, обнаружение препятствий, облако точек, стереозрение, метод главных компонент
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям) , 05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ