ivdon3@bk.ru
Совместное обнаружение препятствий в ближней зоне мобильного робота является крайне актуальной и сложной задачей. В общем случае окружающая среда робота очень сложна из-за различий в изменение условий освещения и углов зрения. Эти проблемы приводят к снижению точности распознавания препятствий. Различия могут измениться быстро. Но препятствия должны занимать определенную область в пространстве. В работе предложены алгоритмы обнаружения препятствий с алгоритмом «3д-облака точек». Алгоритм содержит основные шаги: Создание 3D-облака точек, преобразование «2D- PointCloud», получение результатов. Препятствия обнаружатся на основе своих определенных областей. Использование 3D-облака точек позволяет удовлетворить требованиям по обнаружению препятствий (подвижных и неподвижных объектов) в режиме реального времени. Результаты экспериментов показывают эффективность предложенного подхода при использовании в составе системы технического зрения мобильной робототехнической платформы.
Ключевые слова: 3д-облако точек, 2д-облако точек, препятствие, мобильный робот, распознавание изображений, изображения глубины, Kinect, алгоритм понижения разрешения, алгоритм кластеризации, k-mean clustering, плотностный алгоритм кластеризации пространственных данных с
05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ